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Path Recovery

Path Recovery的作用是保存當(dāng)前移動路徑，執(zhí)行某些機器人移動，然后恢復(fù)被中斷的路徑。一旦在路徑移動期間發(fā)生錯誤或中斷，這項功能就將發(fā)揮作用。可由一個錯誤處理器或一則中斷例程來執(zhí)行一項任務(wù)，然后重新創(chuàng)建相應(yīng)的路徑。

應(yīng)用

● 對電弧焊和膠合等應(yīng)用而言，很重要的一點就是從相關(guān)機器人離開的位點處繼續(xù)工作。
● 如果相關(guān)機器人從起點處重新開始，那么就只能廢棄相關(guān)工件了。
● 如果當(dāng)機器人在工件內(nèi)部時發(fā)生了一項進(jìn)程錯誤，那么直接移動該機器人就可能導(dǎo)致 碰撞。而采用了路徑記錄器后，該機器人便能沿著進(jìn)來時的同一路徑移出工件。